機械手由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
其中：
1，結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；
2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。
各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。
（1）結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。
（2）導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。
（3）傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。
（4）傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。
（5）機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
3，工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。
4，控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。
產品特色
桁架其特點：
1，高效--------其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應；
2，穩定-------極小的重復性誤差，最高可達0.05mm；
3，高強度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺等；
4，高精度------定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據使用工況適當放大定位精度）；
5，性價比高------相比關節機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；
6，操作簡單------基于直角坐標體系，其運動參數較為簡單。
桁架機械手類別
單立柱碼垛機、雙立柱碼垛機、四立柱碼垛機、長行程式碼垛機、機器人碼垛機、高位碼垛機、整托盤碼垛機、工業產線上下料、機床上下料
可制作成單立柱、雙立柱、四立柱、多立柱形式
